最近做自动上料和下料的案子相对比较多，上料方式基本上是定死的就在那几个里面选择，做这样的案子基本上是为了省人力，所以只要能省人，应该大家追求的基本上主要是价格和稳定性。先说一下这些方式的特点：第一个我们说一下自搭建模组，也就是用利丝杠和同步带、齿轮齿条，配合线性滑轨搭建的模组，再配上伺服电机或者步进电机，来实现直线运动。这样的模组可以根据实际情况随意更改，能适应各种各样的工况，并可依据实际情况来选用不同等级精度的零配件，也可以按要求搭配较多的导身模构，比如说可以多加两根线轨，只是这种结构所有零件都需要设计者一个一个选出或设计出来，并出图加工，加工的可控性也比较差，容易出问题，而且因设计人员的不同，还可出现不同的结构，非标性强。第二种就是采用标准模组，随着模块化集成化的发展，有很多人专门做模组，就是把负载和丝杠，线轨做成统一的直线运动机构，一般只有同步带模组和丝杠模组，齿轮齿条基本上没有什么模组，这样的模组有固定的规格，而且各家的都不是太相同，互换性有，但不是很随心所欲。这种标准模组，通常会被做成几种规格，长度也是可以选型，这样子他们可以做成库存，备货，现货，而且标准化安装，标准化加工，甚至有的是开模具挤出成型的，品质很好控制，不像上面一种那么非标准化，很难掌控品质，其优点也非常明确，价格低，成本可以降下来，交期也比较快，更重要的是省却许多设计人员的工作，直接调用便可应对，当然模组也需要自配电机，且PLC编程需要电气人员支做。第三种就是使用集成化的机器人，机器人不只是轴是集成化的（不只是运动模块硬件被集成，控制系统也是被集成的），这些机器人都需要开发硬件和程序，也要算法的支撑。机器人也是有优缺点的，先说优点，集成化，方便设计者构图调用，可以模拟运动做一些很复杂的动作，还可以重复利用，可以适应各种各样的工况变化，同时编程人员也不需要花费精力，完全可以简单的设计一下电气，不需用脉冲控制，不占用PLC的脉冲输出点。缺点就是大家最关心的，要养专业的调试人员，应对机器人的日常应用变化，还需要做一些外围防护的围栏，另外就是价格比较贵，投资回报时间较长，也正是因为这个原因，很难被大量的应用，毕竟比之前两种方案，机器人是最优的。所以我们在使用机构做上下料机构的时候不光要看功能，还得参考我们实际的预算情况，以及上下料的首尾衔接，最后评仨出最合理的一种方案，一般建议上下料种类比较多，有角度和平面转变的首选机器人，价格导向明显的采用自建模组，其它情况可以采用模准模组。
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